El escenario principal es una hacienda que lleva el nombre de Picapau Amarelo (Pájaro Carpintero Amarillo), de ahí el título de la serie. Es el hogar de Doña Benta, una anciana de unos sesenta años que vive con su nieta Lúcia, o Narizinho como la llaman todos, y su criada, la tía Nastácia. La amiga inseparable de Narizinho es una vieja muñeca de trapo llamada Emília, hecha por la tía Nastácia. En uno de los capítulos de Reinações de Narizinho, Emília comienza a hablar gracias a la píldora parlante del Doctor Caramujo, un reconocido médico del Reino de las Aguas Claras, un palacio ubicado en el fondo del arroyo de la hacienda. Durante las vacaciones escolares, Pedrinho, primo de Narizinho, pasa una temporada de aventuras en la hacienda. Juntos, disfrutan de aventuras explorando la fantasía, el descubrimiento y el aprendizaje. En varias ocasiones, abandonan la granja para explorar otros mundos, como Nunca Jamás, el mundo mitológico de la Antigua Grecia, un mundo submarino conocido como el Reino de las Aguas Claras y el espacio exterior.
